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具有三维运动能力和独特的节律运动方式，使生物蛇能在复杂的地形环境中生存．大多数动物节律运动是由中央模式发生器（Central pattern generator，CPG）控制的．以此为理论依据，首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG模型．证明该模型是节律输出型CPG中微分方程维数最少的．采用单向激励方式连接该类CPG构建蛇形机器人三维运动神经网络控制体系，给出该CPG网络产生振荡输出的必要条件．戍用蛇形机器人动力学模型仿真得到控制三维运动的CPG神经网络参数，利用该CPG网络的输出使