【摘 要】
：
四旋翼飞行器是由4个带桨叶电机驱动并形成十字交叉结构的一种飞行器。本试验是以MSP430F149单片机为主控芯片,搭建四旋翼飞行器控制系统。以MPU-6050传感器获取飞行器的姿态
论文部分内容阅读
四旋翼飞行器是由4个带桨叶电机驱动并形成十字交叉结构的一种飞行器。本试验是以MSP430F149单片机为主控芯片,搭建四旋翼飞行器控制系统。以MPU-6050传感器获取飞行器的姿态信息,经过递推滤波算法,得到可靠的姿态数据,通过四元数融合算法,进行姿态解算,获得四旋翼飞行器的姿态角,然后借助PID控制算法,消除四旋翼飞行器在飞行过程中不可预测的误差,最后,以PWM波的形式控制无刷直流电机,实现四旋翼飞行器的自平稳控制。本试验完成了四旋翼飞行器的自平稳控制系统,能够基本实现四旋翼飞行器的平稳起飞与降落。
其他文献
孟河医学流派起源于明末清初,因学术精熟、疗效卓著而闻名于世。其中马培之因擅治疑难杂证,临床善用膏方调治疾病而名誉四方。马氏传艺于贺季衡,贺氏因其精业,治病疗效显著,
恽代英军队思想政治工作理论为我党思想政治工作理论的形成和创建人民军队的思想政治工作奠定了坚实的基础。认真学习和研究恽代英军队思想政治理论对于加强我军思想政治工作
根据航空发动机转速传感器的测量原理,提出一种基于DSP的智能转速传感器。设计了信号调理电路和DSP外围接口电路,编写了片内汇编程序。实验表明,该智能传感器不仅测量精度高,
①目的了解老年人日常生活功能状态与健康状况的现状及其两者间的关系。②方法采用SF-36量表和日常生活能力量表(ADL)对唐山市1500名老年人的健康状况和日常功能状态进行调查
心脏骤停(Cardiac arrest,CA)是临床最急危的重症之一,随着医疗服务体系的优化和心肺复苏的普及推广,CA发生后,自主循环恢复(Return of spontaneous circulation,ROSC)率有一
本文运用演化博弈理论,建立了一个银行与企业系统信贷关系的理论模型,并对系统的长期动态演化过程进行了分析。理论分析表明:银行与企业系统演化的长期均衡结果与双方博弈的
不要以为你的眼睛看花了。这是真的,只要你会上网,会打字,就符合条件了。光说不做别人不信,下面大家就和我一起来打造一款属于自己的搜索软件吧!学会了它,你可以一次搜索N个
目的探讨上消化道出血的常见病因,观察肿瘤标志物在胃癌出血患者中的异常率,分析患者未能行胃镜检查明确出血病因的原因。方法对我院出院诊断考虑为"上消化道出血"的182例患
<正> 在大学作毕业设计的课题是编制一个教学软件,所以很自然地和VB这种易学、易懂、界面友好漂亮的语言打上了交道。在编写的过程中当然遇到了许多的问题。这里将一些简单的
本文通过对工资、经济增长、人口和失业之间时间序列变量的平稳性、协整性和序列相关性检验和经验分析发现:中国失业率与工资变动率之间呈正相关关系;人口自然增长率与失业率