【摘 要】
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主要研究转速和排量复合控制电动静液作动器(EHA-VSVP)系统在重载机械臂中的应用.在满足重载机械臂需求的基础上,利用AMESim和MATLAB建立液压系统和控制系统的仿真模型.为解决系统存在的相乘非线性耦合问题,使用分配解耦的控制策略,配合AMESim和MATLAB的联合仿真技术对系统进行仿真分析,从阶跃响应和正弦响应的角度探究系统的稳定性.仿真结果表明:所设计的EHA-VSVP系统原理正确,满足性能需求.该系统所使用的控制策略可以很好地解决相乘非线性问题,且权重分配具有一定的理论依据,可以满足控制需
【机 构】
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天津理工大学,天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津300384;天津理工大学,机电工程国家级实验教学示范中心,天津300384;南京晨光集团有限责任公司,江苏南京210006
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主要研究转速和排量复合控制电动静液作动器(EHA-VSVP)系统在重载机械臂中的应用.在满足重载机械臂需求的基础上,利用AMESim和MATLAB建立液压系统和控制系统的仿真模型.为解决系统存在的相乘非线性耦合问题,使用分配解耦的控制策略,配合AMESim和MATLAB的联合仿真技术对系统进行仿真分析,从阶跃响应和正弦响应的角度探究系统的稳定性.仿真结果表明:所设计的EHA-VSVP系统原理正确,满足性能需求.该系统所使用的控制策略可以很好地解决相乘非线性问题,且权重分配具有一定的理论依据,可以满足控制需求.
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为实现对车辆制动系统的准确控制,设计一种基于模糊制动压力控制的电液制动系统.对电液制动系统的结构进行分析,明确其制动原理.对车辆进行建模,得到车轮纵向和横向受力的计算方法,建立车轮的动力学方程.通过扩展卡尔曼滤波器计算车辆制动压力控制时的相应参数,采用车辆的滑移角及滚动速度求取车轮的纵向和横向滑移系数.构造模糊推理系统的隶属函数,以车轮的滑移系数及附着系数作为依据,求取路面类型.根据路面类型,基于人工神经网络,得出参考滑移.利用参考滑移得到滑移误差和误差率;通过模糊控制隶属函数求出最佳控制压力,完成车辆制
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