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期刊论文
机器人最优设计目标函数的螺旋坐标表示法
机器人最优设计目标函数的螺旋坐标表示法
来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:oicq35952268
【摘 要】
:
根据螺旋坐标理论,导出了机器人构件在发生扭转变形时外力和外扭矩、平移和扭转变形的螺旋坐标表示方法,在此基础上,提出了以机器人做功量作为最优设计追求目标、以机器人机构参
【作 者】
:
雷继军
韩致信
【机 构】
:
兰州理工大学
【出 处】
:
科学技术与工程
【发表日期】
:
2009年13期
【关键词】
:
机器人
螺旋坐标
最优化
数学模型
robot
screw coordinates
optimization
mathematic model
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根据螺旋坐标理论,导出了机器人构件在发生扭转变形时外力和外扭矩、平移和扭转变形的螺旋坐标表示方法,在此基础上,提出了以机器人做功量作为最优设计追求目标、以机器人机构参数和(或)位姿参数作为设计变量的最优设计的目标函数的螺旋坐标表示方法。
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