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仿人机器人和双足机器人相比有头、躯干和两臂,因此步行模式的产生更加复杂。讨论了一种实时产生稳定的腿部、手臂和躯干运动的方法。在径向平面的腿部运动必需满足ZMP点的X轴位置有最大的稳定裕度,与此类似,横向平面的腿运动必需满足ZMP点的Y轴位置有最大的稳定裕度。手臂和躯干的运动是由Z轴力矩平衡产生的。我们的方法已经通过仿真结果得到了验证。