【摘 要】
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目前对灵巧手的运动学分析对象多为单指结构,很少涉及多指协调的运动学分析,为了更好地完成HUST灵巧手的抓取规划,主要针对多指灵巧手的运动学问题以及各手指的操作可达性进
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目前对灵巧手的运动学分析对象多为单指结构,很少涉及多指协调的运动学分析,为了更好地完成HUST灵巧手的抓取规划,主要针对多指灵巧手的运动学问题以及各手指的操作可达性进行分析计算与验证.根据气动人工肌肉驱动的HUST灵巧手的结构特点,采用标准D-H参数法建立各手指指尖相对于手掌坐标系的运动方程,分析求解多指气动灵巧手的正逆运动学问题,基于Matlab对灵巧手的工作空间进行仿真分析,得出了各手指在手掌坐标系下的操作可达空间,并通过抓取实例验证了运动学与仿真分析的正确性,为多指灵巧手的抓取规划提供了重要依据.
其他文献
【摘 要】 目的 分析和探讨阑尾炎手术切口感染相关因素。方法 选择了2014年2月-2015年2月在我院接收阑尾炎手术治疗的100例患者作为研究对象，将其随机划分为对照组和实验组，对照组患者的切口未感染，而实验组患者的切口感染，对其感染相关因素进行分析。结果 阑尾炎手术切口感染与患者的年龄、手术时间、身体质量指数、逆行法切除、化脓性穿孔、切口长度等有密切的相关性。结论 在进行阑尾炎手术治疗过程中，
<正>宁波市明楼幼儿园隶属于宁波市鄞州区教育局,是浙江省一级幼儿园、省绿色环保学校。幼儿园以"尊重生命"为核心价值观,以"绿色教育"为特色课程,通过多年对环境教育课题和
中医认为，本病多为血热妄行，阴虚火旺，气虚失摄，瘀血内阻所为，当以清热凉血，滋阴清热，健脾益气，化瘀止血为治，可选用下列药膳食疗方。 1 地榆胶衣蜜饮：地榆50克，阿胶10克，花生衣，蜂蜜各30克。将地榆切片，焙炒成炭，与花生衣一同放入砂锅，加清水适量，浸泡片刻，水煎取汁，纳入蜂蜜、阿胶烊化饮服，每日1剂。可清热凉血，适用于血小板减少性紫癜，皮肤出现瘀点或瘀斑，斑色鲜红，伴鼻出血，或牙龈出血、吐
以百合“Siberia”品种为材料，采用染色压片法对花粉母细胞减数分裂和雄配子体形成进行了系统的细胞学观察，结果表明：百合花药6枚，花药4室，胞质分裂方式为连续型，四分体小孢子排列
【摘 要】 目的：探讨胺碘酮应用于老年冠心病心律不齐患者的临床疗效。方法：选取2014年05月到2015年01月于我院就诊的冠心病心律不齐的老年患者共52例，将患者按照入院编号，随机分为两组，观察组和对照组患者各26例，对照组患者入院之后给予常规进行常规治疗；观察组患者则采用胺碘酮进行治疗。两组患者在接受为期6个月的治疗后，比较两组患者的治疗效果。结果：观察组26例患者在接受上述治疗之后，总有效率
急性心梗表现为“心绞痛”的约占70％，通过身体其他部位疼痛体现出来的约占30％，如表现为腹痛、牙痛等容易被人忽视而错失治疗良机。 在炎热的夏天，心脏本身有病变者就更容易发生供血不足，继发心绞痛，这种疼痛在胸骨后或心前区，由于疼痛较为剧烈且持续时间长，容易引起人的警惕。值得注意的是，并非所有的心梗都会表现为“心绞痛”，约有30%的患者发生心梗时并不典型，这种不典型的急性心梗可有各式各样的表现。
2018年11月5日,首届中国国际进口博览会(下称进博会)在上海开幕,引起了全球媒体的广泛关注。本文从全球媒体对进博会的新闻报道入手,选取了16个国家①48家主流媒体②以进博会
【摘 要】 目的：分析临床护理和药物预防二者对神经外科手术后颅内感染的影响。方法：随机选择2014年5月至2015年7月在我院进行神经外科手术治疗的病人40例，分为临床护理组和药物预防组各20例，前者采取临床护理治疗，后者采取药物预防治疗，比较两种方法对神经外科手术后患者颅内感染的影响。结果：临床护理组患者颅内感染率明显低于药物预防组，临床护理组患者在研究过程中舒适程度明显优于药物预防组，而药物预
介绍和对比了焦炉煤气制甲醇和LNG的工艺流程及焦炉煤气制甲醇的关键技术烷烃化的不同类型、焦炉煤气制液化天然气的甲烷化技术，探讨了焦炉煤气综合利用的不同方法以及特点。