论文部分内容阅读
本文主要对四旋翼飞行器的飞行控制系统进行了研究,完成了一种控制系统的搭建,该系统的主控芯片选用了MSP430单片机,飞行器的姿态信息通过使用传感器MPU-6050完成实时高效的获取,再通过结合运用递推滤波算法及四元数融合算法实现可靠的姿态数据的获取和姿态解算过程,最终获取飞行器的姿态角,无刷直流电机采用PWM波的控制方式实现对飞行器起飞与降落过程的自平稳控制过程。