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针对盾构掘进过程中位姿控制问题，提出了基于部分可观测马尔科夫决策过程（Partially observable Markov decision processes, POMDP）理论的推进载荷规划方法。在推进载荷规划模型中，将盾构自动纠偏看成不确定环境下序贯决策问题，充分考虑掘进过程中随机因素的影响，将盾构掘进过程中受到的阻力、推进载荷和盾构位姿分别定义为POMDP的状态集、行动集和观测集，然后重点讨论了信念状态、状态转移函数和观测函数等几个关键参数的获取方法。在计算值函数时，考虑了盾构位姿偏离程度和盾构