【摘 要】
：
当多台潜水器在水下进行空间协同作业时,潜水器间、机械手间以及潜水器与机械手间的相对运动关系复杂,潜水器的运动对机械手末端位置有耦合作用;此外,潜水器间、机械手与潜水
【机 构】
：
中国船舶科学研究中心,深海载人装备国家重点实验室
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目“全海深载人潜水器总体设计、集成与海试”(2016YFC0300600)
论文部分内容阅读
当多台潜水器在水下进行空间协同作业时,潜水器间、机械手间以及潜水器与机械手间的相对运动关系复杂,潜水器的运动对机械手末端位置有耦合作用;此外,潜水器间、机械手与潜水器间的动力学存在耦合作用。为了提高潜水器协同作业的精细水平,本文建立了两台潜水器协同作业下的多自由度运动学和动力学模型,并对协同作业过程进行了仿真。仿真结果表明:在大地坐标系下,潜水器间能很好地完成对指定目标的协同作业,有效解决了空间多自由度问题;在机械手协同作业过程中,潜水器间的耦合力以及机械手作用在潜水器上的干扰力对潜水器的悬浮姿态干扰很小
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
<正>城市管理工作与百姓生活密切相关,是政府部门十分重视的一项工作。随着城市的迅猛发展,如何结合运用创新的手段和思路,让这项工作的管理和改革适应时代的需要,显得尤为重
中国空间技术研究院通信卫星事业部于2008年7月18日在北京正式成立.是以中国空间技术研究院通信卫星研制队伍为基础组建而成的,是中国航天科技集团公司通信卫星业务的责任主
重型燃气轮机作为能源转换的主要设备,是提高环境友好型、加强系统清洁控制的重要系统。国内重型燃气轮机发展速度较慢,受控制系统的核心技术发展限制,对应气轮机相关系统的
介绍了脂肪酸加氢工业的发展，以及混合脂肪酸选择性加氢的方法和主要用途，提出了利用混合脂肪酸选择性加氢生产反应级油酸的新思路，结合市场供求状况展望了反应级油酸的应用前景
从探讨企业购并的法律函义入手，进而分析企业购并的法律性质和特征，以及企业购并中存在的主要问题，在此基础上，提出了对建立我国企业购并法律体系的初步构想。
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
目的探讨脑血管支架植入手术治疗缺血性脑血管病的疗效及并发症处理,以提高临床治疗水平。方法回顾性分析中国人民解放军第六十中心医院收治的48例缺血性脑血管病患者的脑血
随着翻译研究的发展,翻译研究已回归到翻译伦理问题的讨论。本文以金介甫《边城》英译本为基础,从翻译伦理的角度来管窥该译本中译者主体性的发挥,以期更好地理解汉学家金介
近年来,随着"慕课"浪潮的到来,教学改革的迫切性和重要性日益凸显。在此背景下,大学英语必须突破传统教学方法,创新教学模式。高校应抓住以慕课教育理念助推ESP教学的发展机