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本文旨在设计一架具有自主返回模块及增穗模块的模型直升机，该直升机以c8051F020单片机作为机载部分控制器，运用无线收发模块实现与地面站的通信。本文介绍了模型直升机自主返回系统各模块的功能及实现，详细描述了增稳控制律的设计方法，并运用simulink进行性能分析，结果表明所设计的增稳控制系统结构合理可行，控制参数满足实时性和可靠性要求。本文设计的模型直升机可完成悬停、返回、着陆等简单的自主飞行任务，为后续舰载小型模型直升机自主起降开发与验证平台的研制奠定了基础。