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针对捷联惯性导航系统(SINS)中杆臂效应误差补偿的实时性问题,提出一种新的杆臂效应误差补偿方法.将杆臂长度扩充为系统的状态变量,通过实时估计杆臂长度来补偿杆臂效应误差;分析了杆臂误差效应产生的原因,并对该方案进行了理论推导、分析和仿真.与传统杆臂效应误差补偿法相比,所提出的方法不仅能准确实时地估计出杆臂长度,而且能有效地提高惯导系统的对准精度.