论文部分内容阅读
采用拉格朗日方法建立了一种六自由度机械手的动力学模型。利用Pro/E软件建立机械手的三维模型,将其导入到ADAMS软件中进行动力学仿真,得出各个关节的力矩、速度、加速度和各关节转角的关系曲线,为机械手控制的研究奠定基础。
基于ADAMS六自由度机械手的动力学分析与仿真
【摘 要】
：
采用拉格朗日方法建立了一种六自由度机械手的动力学模型。利用Pro/E软件建立机械手的三维模型,将其导入到ADAMS软件中进行动力学仿真,得出各个关节的力矩、速度、加速度和各
【机 构】
：
青岛科技大学机电工程学院
【出 处】
：
机械研究与应用
【发表日期】
：
2013年02期
其他文献
目的从个体和班级两个层面考察班级环境对中学生学业拖延的影响。方法选取1972名中学生进行问卷调查,使用HLM进行分析,同时对学生进行个别访谈。结果问题型、中间型、良好型
目的探讨胃黏膜二氧化碳分压监测在ICU患者中应用的意义。方法对50例住ICU患者进行24h连续二氧化碳张力(PgCO2)监测,同时监测心率、Bp、平均动脉压(MAP)、中心静脉压(CVP)、
目的：探讨神经兴奋性对小鼠学习记忆的影响。方法：每天以2μg/kg ，4μg/kg ，8μg/kg咖啡因和1．25μg/kg ，2．5μg/kg ，5μg/kg氯丙嗪的剂量对小鼠连续腹腔注射3d ，对照组给予生理盐水。
针对侧送模块作业特点和装校环境的要求,提出一种结构紧凑具有6自由度的装校机器人。应用D-H法建立机器人各连杆参考坐标系获得D-H参数,并求出机器人的运动学正解。基于随机
<正>图形的特征一般都是从角与边两个角度进行刻画的,作为对边、角系统认知的知识单元,"线与角"在图形的认识中具有基础性地位。对于"线与角"单元知识的复习和整理,通常有以
立体车库的钢结构框架及载车板起到支撑停放车辆和分担提升机构载荷的作用。以整体拼板式载车板为研究对象,采用ANSYS有限元分析软件对载车板进行受力分析,得到载车板的载荷
概述了等离子体种类、特征参数、发生方法及诊断方法等,介绍了等离子体技术在废水处理中的应用,包括液相高压脉冲技术、接触辉光放电等离子体技术和微波等离子体技术,指出等
依据历史文献与考古资料，论述了秦汉时期郑国渠和白渠的历史地理情况；指出二渠并未同时共存和共同发挥过经济效益，六辅渠也并非郑国渠的支流，而是导引于清、冶二水的灌溉系统．
Ba