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在各类视觉里程计算法所使用的传感器中,单目相机由于成本小、质量轻、功耗低的优势,更加适应小型移动平台的应用场景。但由于单目相机无法获取场景的深度信息,因此各类单目视觉里程计或SLAM算法都不可避免地存在尺度不确定性的缺陷。针对这个问题,提出了一种基于单目深度估计的视觉里程计算法,将单目深度估计模块加入了半直接法单目视觉里程计中,为其建图线程中的深度滤波器提供良好的初值,克服了尺度不确定问题,提高了视觉里程计算法的精度与鲁棒性。