【摘 要】
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由于现在大部分地区对于苹果的大小分级的效率较低，课题组通过使用Python编程和OpenCV图像处理设计了一款机械臂。机械臂是使用树莓派主板进行控制的，舵机实现机械臂各个关节处的转动，从而实现机械臂六个自由度的旋转。树莓派主板是在2012年发售的，它体积虽小，却具有电脑的所有基本功能，所以功能强大。利用机械臂实现对苹果分级的高效率运行，从而解放劳动力，降低成本。仿真结果表明：1)分级成功率都大于9
【基金项目】
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塔里木大学大学生创新创业训练计划项目“基于树莓派控制同种水果分选机械臂的设计”（202110757041）；
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由于现在大部分地区对于苹果的大小分级的效率较低，课题组通过使用Python编程和OpenCV图像处理设计了一款机械臂。机械臂是使用树莓派主板进行控制的，舵机实现机械臂各个关节处的转动，从而实现机械臂六个自由度的旋转。树莓派主板是在2012年发售的，它体积虽小，却具有电脑的所有基本功能，所以功能强大。利用机械臂实现对苹果分级的高效率运行，从而解放劳动力，降低成本。仿真结果表明：1)分级成功率都大于90%，成功率很高；而且表面破损率都很低，效率很高，达到了设计要求，可以应用到流水线作业中，实现苹果分级的规模化生产。2)分级范围越小，误差越大，因此应注意设计分级梯度。3)机械臂运行时性能平稳，生产效率高，可以应用到生产流水作业中。
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