【摘 要】
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针对传统机器人运动控制器成本高、体积大等不足，在工业机器人控制原理基础上，提出一种采用ARM系列嵌入式系统的多轴运动控制器上位机编译控制方案。该方案采用了Linux操作系统
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(60875074)
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针对传统机器人运动控制器成本高、体积大等不足，在工业机器人控制原理基础上，提出一种采用ARM系列嵌入式系统的多轴运动控制器上位机编译控制方案。该方案采用了Linux操作系统，以Qt／Embedded为框架设计了用户操作界面，提供了强大的触摸编辑能力，以逆运动学解算为原理VAL语言为基础设计了一套机器人控制语言，基于Lex和Yacc开发了从机器人语言到机器码的编译解释程序，提供了常用的端点示教和单轴示教功能。该系统成功应用于am3517平台，实际应用表明，该系统运行可靠，易操作，界面友好。
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