【摘 要】
：
与同构型机器人遥操作系统不同,在异构型机器人遥操作系统中,操作者往往对目标物的精确定位和接触力的判断不足,当从机器人接触到外部环境时缺乏良好的临场感,导致操作精度不
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61305104);四川省杰出青年科技基金(2017JQ0022);四川省科技支撑计划(2016GZ0395);教育部春晖计划(Z2015107);四川省教育厅重点科研基金(17ZA0359)
论文部分内容阅读
与同构型机器人遥操作系统不同,在异构型机器人遥操作系统中,操作者往往对目标物的精确定位和接触力的判断不足,当从机器人接触到外部环境时缺乏良好的临场感,导致操作精度不足。针对此类问题,该文提出了一种基于机器人工作空间转换与直接力反馈结构相结合的目标物定位与接触遥操作控制方法。该方法首先将机器人的关节空间转换到工作空间,再对异构型主从机器人不同的工作空间进行映射匹配,然后在直接力反馈式的遥操作结构下与力传感器共同作用,并辅以摄像机,使得操作者可以精确地操作远端环境中的机器人,从而准确地接触到目标物及获取目标物
其他文献
河南省宜阳县是唐代著名诗人李贺的故乡,位豫西浅山丘陵区。行政上隶属于洛阳市,辖19个乡(镇),382个行政村,总人口59.3万,人口密度每平方公里360人。总的地理形态是"南岭、北
近期酱油风波在全国乃至世界各地闹得沸沸扬扬, 瞬间,人们对几乎日日必用的调味佳品——酱油,似乎突然有了重新的认识。怎样辨别酱油的真伪、如何选购才能吃上有益健康的、放
目前市售人工甜味剂可分为两大类: A、仅含微量或不含热能的甜味剂—— 糖精 是最古老的甜味剂,甜度是蔗糖的500倍,但是稍多食会产生苦味,并且对于人体致癌的可能性尚未完全
建立合理有效的企业内部激励机制●王云访（国家人事部行政管理科学研究所北京，１０００９２）美国学者曾经做过调查，人在一般情况下，只能发挥自己能力的２０％～３０％，而在充分激励的情况下，人的潜力发挥程度可
广西富康能源有限公司是自治区人民政府批准成立的能源环保技术开发企业，隶属自治区林业局。自 1997年成立至今只有 4年多的时间，富康人凭着高技术，高起点，高含量的企业理念和“
<正> 1 农业社会化服务体系是现代农业经济学的概念。它是在农业生产过程中为了适应生产力的发展而逐渐发展起来的。所谓农业社会化服务体系,是指围绕农业生产,由与农业有关
<正>随着经济社会发展,人民群众生活水平不断提高,思想观念不断更新,消费需求不断升级,越来越多的人开始选择医疗美容。在行业快速发展的同时,非法医疗美容、虚假宣传、人身