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建立观测信号随机一步延时模型,在此基础上给出Unscented滤波（UF）算法。建立捷联惯导系统（SINS）动基座大方位失准角下的对准模型,将扩展滤波（EF）算法和UF算法应用于SINS动基座初始对准中,分别进行不同延时概率条件下的实验仿真,结果表明,UF算法相对于EF算法具有更高的对准精度和更快的收敛速度。