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首先引入主动视觉空间的概念 ,即用系统本身运动自由度来表达摄像机焦点到空间点的视线 .其次 ,推导了把任意摄像机图像点变换到主动视觉空间的算法 .最后 ,采用三角形测量原理对图像特征点进行匹配和定位 .因为系统中的各个摄像机独立注视目标 ,摄像机可以采用较小的视野 ,这为提高定位精度提供了可能性 .采用数值仿真手段对相关理论进行了验证