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基于Solis&Wets算法的机器人最优测量构形研究
基于Solis&Wets算法的机器人最优测量构形研究
来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 17次 | 上传用户:xiaoqingxiaoming
【摘 要】
:
研究了机器人标定中最优测量构形的选择,采用奇异值分解方法获得了机器人误差传播矩阵的条件数,以该条件数为优化的目标函数,利用Solis&Wets算法来选择机器人的一系列最优测量构形,以最小化参数估计中测量和建模误差的影响。实验结果表明该方法的标定结果优于随机选择的标定构形的标定结果。
【作 者】
:
王东署
张志佳
【机 构】
:
郑州大学电气工程学院,沈阳工业大学信息工程学院
【出 处】
:
计算机工程与应用
【发表日期】
:
2007年05期
【关键词】
:
机器人
标定
Solis&Wets算法
最优测量构形
robot calibration Solis&Wets algorithm optimal
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研究了机器人标定中最优测量构形的选择,采用奇异值分解方法获得了机器人误差传播矩阵的条件数,以该条件数为优化的目标函数,利用Solis&Wets算法来选择机器人的一系列最优测量构形,以最小化参数估计中测量和建模误差的影响。实验结果表明该方法的标定结果优于随机选择的标定构形的标定结果。
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