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针对传统的粒子滤波跟踪算法存在粒子退化的问题,提出了一种结合人工免疫的粒子滤波跟踪算法。该方法利用免疫学原理,将目标模板特征作为抗原,每个粒子对应区域的特征作为抗体,匹配问题转化为抗原和抗体的亲和力问题,通过克隆的方式保留亲和力大的抗体,采用变异的手段去除亲和力小的抗体,从而使结果快速收敛于全局最优解。抗体的多样性有效解决了传统粒子滤波的退化问题。将该方法应用到目标跟踪技术中,仿真结果表明,粒子集的有效样本得到了明显的提高。