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在原管道清灰机器人的基础上，提出了改进型管道清灰机器人系统设计，采用三履带足的行走装置，由撑开机构带动履带足撑开或缩回从而适应管径的变化。分析了改进型管道清灰机器人工作原理，以及撑开机构和卸料机构运动特性，给出了撑开机构和卸料机构的几种特殊位置，并提出了机器人的控制方案。
改进型管道清灰机器人系统研究
【摘 要】
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在原管道清灰机器人的基础上，提出了改进型管道清灰机器人系统设计，采用三履带足的行走装置，由撑开机构带动履带足撑开或缩回从而适应管径的变化。分析了改进型管道清灰机器人工
【机 构】
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兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2009年12期
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