【摘 要】
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提出了一种在视觉导引下的被动装配方法,该方法首先使用视觉进行粗定位,然后使用装配平台的扫描运动完成最后的装配,该方法克服了视觉装配误差大和被动装配时间长的缺点,集中
【机 构】
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南京林业大学机械电子工程学院,东南大学机械工程系
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提出了一种在视觉导引下的被动装配方法,该方法首先使用视觉进行粗定位,然后使用装配平台的扫描运动完成最后的装配,该方法克服了视觉装配误差大和被动装配时间长的缺点,集中了视觉装配速度快和被动装配精度高的优点,使得精确装配能够迅速完成.文中不仅给出了装配系统的模型,而且给出了空间点的矩阵变换,通过摄像机的特殊配置,使得矩阵变换非常简单.同时,对摄像机的最大成像误差进行了估计,为后面的装配平台运动提供依据.最后,给出了装配过程的实验结果,从装配过程所化的时间来看,该系统是可行的.
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