【摘 要】
：
本文引入一种基于无模型自适应控制算法的无人驾驶车辆稳态漂移控制方案.首先,对车辆漂移动态过程进行动力学分析,其次,确定控制系统的控制输入量和控制目标,然后基于无人驾
【机 构】
：
燕山大学电气工程学院,北方工业大学电气与控制工程学院
【基金项目】
：
河北省自然科学基金项目(F2016034096),北京长城学者培养计划项目(CIT&TCD20190304),北方工业大学科技创新工程“大型城市公共交通系统安全风险监测与智能防控关键技术与设备研发”项目(XM–0000014212181017272)资助
论文部分内容阅读
本文引入一种基于无模型自适应控制算法的无人驾驶车辆稳态漂移控制方案.首先,对车辆漂移动态过程进行动力学分析,其次,确定控制系统的控制输入量和控制目标,然后基于无人驾驶车辆稳态漂移控制系统的动态线性化数据模型,设计无模型自适应稳态漂移控制算法、伪雅可比矩阵估计整定算法和伪雅可比矩阵重置算法,从而实现无人驾驶车辆的稳态漂移过程.该无模型自适应控制方法仅使用车辆运行时的输入输出数据,无须进行复杂建模,实现了良好的动态控制结果,具有的良好自适应性.最后,通过数值仿真验证了控制算法的有效性.
其他文献
数字化发展对承载网提出了新的要求,不仅需满足大带宽、低时延、高可靠的网络性能要求,还需满足开放化、智能化、差异化的承载要求,数字化转型下承载网如何演进是当前亟须解
校本培训，作为一种新的中小学教师继续教育形式，正日益受到越来越多的继续教育工作者的重视并受到中小学教师的欢迎。校本培训是基于学校和教师自身专业成长的需要，由学校发起和
分别从悬浮液滴和床层纤维2个方面分析了纤维除雾器的除雾机理,计算了纤维除雾器的除雾效率和床层压降,考察了悬浮液滴的主要组成、产生过程及粒径范围对纤维除雾器选型过程
把多媒体融入到思想品德课教学中,能凭借其自身的优势,通过形象的画面激发学生的学习兴趣,突破教学的重点、难点,并能培养学生的创新能力.
The title compound (C23H18N3OCl) was synthesized and its crystal structure has been determined by X-ray analysis. The crystal belongs to triclinic system, space