【摘 要】
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针对多智能体系统在形成编队的过程中存在相互碰撞、通信中断和外部干扰的问题，考虑了具有避碰和保持系统连通的二阶非线性多智能体鲁棒编队控制问题。基于人工势场法设计了具有保持系统连通的多智能体避碰算法，并利用分布式控制法和共识理论设计了多智能体鲁棒编队控制律，从而使得多智能体系统准确地实现编队，避免碰撞和保持系统连通。利用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式证明了系统的稳定性和跟踪误差的收敛性。通过数值
【基金项目】
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陕西省自然科学基金（2021JQ-527）；
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针对多智能体系统在形成编队的过程中存在相互碰撞、通信中断和外部干扰的问题，考虑了具有避碰和保持系统连通的二阶非线性多智能体鲁棒编队控制问题。基于人工势场法设计了具有保持系统连通的多智能体避碰算法，并利用分布式控制法和共识理论设计了多智能体鲁棒编队控制律，从而使得多智能体系统准确地实现编队，避免碰撞和保持系统连通。利用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式证明了系统的稳定性和跟踪误差的收敛性。通过数值仿真实例验证了所提编队控制律的有效性。
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