论文部分内容阅读
为了保证永磁直线伺服系统的跟踪性能，消除负载扰动、端部效应、非线性摩0擦及系统参数变化等不确定因素的影响，根据自适应模糊控制和H∞鲁棒控制提出了相应的控制策略．控制器由自适应模糊控制项和H∞鲁棒控制项组成，自适应模糊控制项用来逼近理想控制律；H∞鲁棒控制项用来克服模糊逼近误差和外界干扰对输出跟踪误差的影响，并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性．仿真结果表明，该方案有很强的鲁棒性，同时也使系统具有较好的跟踪性能，大大提高了直接驱动直线伺服系统的鲁棒跟踪精度．