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针对目前船舶航向智能控制算法技术的不太成熟,本文设计了基于传统PID控制规律的航向保持控制器,并在航行过程中考虑外界环境及自身因素的影响,以及船舶航行的经济效益,将航向保持精度和燃料损耗两因素按航行工况不同进行相应处理,利用最优控制理论设计线性二次最优PID控制器,最后以“育鲲轮”为控制对象,并在六级风引起的模拟海浪干扰下,验证航向控制器的鲁棒性。