机器人点焊多信息融合及控制

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点焊质量一直是国内外焊接界学者致力研究的重要课题之一 ,目前尚未得到圆满的解决。点焊过程的复杂性、熔核形成过程的不确定性 ,尤其是点焊过程采用的质量监控方法的单一性决定了点焊质量控制是一项非常困难的任务。本文分析了基于单一传感器信息资源来描述焊点熔核形成过程存在的局限性 ,首次提出了采用多传感器信息融合控制点焊质量的思想。通过参数选择、特征信息提取 ,建立了点焊过程多信息融合模型。采用结合法、平均法和决策法相结合的最优融合算法 ,实现了点焊过程热量调节和时间调节。点焊试验表明 ,这种新的质量监控方法能够较好地补偿点焊过程多种因素的影响 ,保证点焊质量稳定。 The quality of spot welding has always been one of the important topics devoted to the study by welding academics at home and abroad, and has not yet been satisfactorily solved. The complexity of the spot welding process, the uncertainty of the nugget formation process, especially the singleness of the quality control method used in the spot welding process, determines the quality control of spot welding is a very difficult task. This paper analyzes the limitations of describing the forming process of nugget based on single sensor information resource, and puts forward the idea of ​​using multi-sensor information fusion to control the quality of spot welding for the first time. Through parameter selection and feature information extraction, a multi-information fusion model of spot welding process was established. Adopting combination method, average method and decision-making method, the optimal fusion algorithm is realized to realize the heat adjustment and time adjustment of spot welding process. Spot welding tests show that this new quality monitoring method can better compensate for the impact of many factors during spot welding and ensure the quality of spot welding is stable.
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