【摘 要】
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针对四旋翼无人机姿态自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，ADRC）系统应对复杂干扰时，基于传统fal函数设计的扩张状态观测器（Extended State Observer，ESO）抗扰动能力不足、易产生抖振的问题，提出了一种改进型ADRC并用于四旋翼姿态控制。首先，基于正弦函数构建了一种新型光滑非线性xfal函数以改进ESO，然后利用Lyapun
【基金项目】
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国家自然科学基金（11765008）； 江西省青年科学基金（20161BA216128）；
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针对四旋翼无人机姿态自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，ADRC）系统应对复杂干扰时，基于传统fal函数设计的扩张状态观测器（Extended State Observer，ESO）抗扰动能力不足、易产生抖振的问题，提出了一种改进型ADRC并用于四旋翼姿态控制。首先，基于正弦函数构建了一种新型光滑非线性xfal函数以改进ESO，然后利用Lyapunov函数对改进ESO的稳定性进行了证明。最后，通过仿真平台，与其他ADRC进行比较。实验结果表明：改进型ADRC和标准ADRC相比，当四旋翼无人机不受干扰时，在其抖振区间内，俯仰角均方误差降低了约38.7%；当四旋翼无人机分别受到连续干扰、突发干扰、复杂干扰时，在各自计算区间内，俯仰角均方误差分别降低了约78.4%、80.2%、83.3%。因此，改进型ADRC在有效减小抖振的同时，还具备优良的抗干扰能力。
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