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压电式阀门定位器在行程范围内动态特性是非线性的，传统5步开关法在控制阀门过程中存在超调和PWM控制脉冲个数偏多的缺点。研究提出带反向PWM降速功能的五步开关法，在闭环控制过程中根据执行器运行速度的大小进行正向PWM控制和反向PWM控制的切换；在参数自整定过程中，针对不同位置寻找相应的最佳正向PWM占空比，并实现任意位置最佳正向PWM占空比的实时计算。研制了基于MSP430F5418A低功耗单片机的硬件和软件系统，实时实现参数自整定和控制算法。针对不同的气动调节阀进行了实验，取得较好的控制效果。