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期刊论文
一种稳定的机器人神经网络控制器研究
一种稳定的机器人神经网络控制器研究
来源 :控制与决策 | 被引量 : 0次 | 上传用户:dfhjaljgjre
【摘 要】
:
研究一种稳定的机器人神经网络(NN)控制器,提出了由神经网络控制器和监督控制器构成的控制方案,给出了控制器的设计方法及NN学习自适应律,并基于Lyapunov方法证明了控制系统的稳定性和NN参数收敛
【作 者】
:
丁国锋
王孙安
【机 构】
:
西安交通大学机械工程学院
【出 处】
:
控制与决策
【发表日期】
:
1997年1期
【关键词】
:
机器人
神经网络
径向基函数网络
收敛性
robot
neural network
radial basis function (RBF) network
【基金项目】
:
国家自然科学基金,西安交大科研基金资助课题
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研究一种稳定的机器人神经网络(NN)控制器,提出了由神经网络控制器和监督控制器构成的控制方案,给出了控制器的设计方法及NN学习自适应律,并基于Lyapunov方法证明了控制系统的稳定性和NN参数收敛性,仿真结果表明该控制方案具有良好的鲁棒性和参数收敛性,从而证明控制器的有效性。
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