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本文根据并联机器人支撑杆数学模型参数摄动较大和时变的特点,设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的离散滑模变结构鲁棒控制器.通过引入变速趋近律,控制系统响应速度快,对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性.仿真研究结果表明,本文的控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪,同时可削弱或避免通常变结构控制中不可避免的抖振.