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提出了一种多变量模型不确定系统的自适应二阶终端滑模分解控制方法．通过状态变换和去耦合处理，将系统转换为块能控标准型，变换后的系统由输入输出子系统和零动态子系统组成．通过设计状态反馈，使得零动态子系统成为满足性能要求的稳定系统．提出了特殊的二阶自适应终端滑模超曲面和相应的控制策略，使输入输出子系统状态渐近收敛至平衡点，随后零动态子系统渐近收敛至平衡点．该控制方法对于维数较高系统的控制具有较大的意义，可简化设计，实现鲁棒分解控制．同时，由于采用了二阶滑模的思想，有效地消除了系统的高频抖振．仿真结果表明了该方法