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针对带有输入饱和的直升机模型输出问题，提出了一种基于复合非线性反馈（composite nonlinear feedback, CNF）控制方法. 为了解决输出调节问题，构建了一个观测器和一个输出反馈CNF 控制器，其中CNF 控制器包括线性控制律和非线性控制律两部分.该文首先提出了一个直升机模型的线性化状态方程，然后解输出方程，通过H1 黎卡提微分方程得到反馈增益和观测器增益，构造出具有小阻尼比的线性控制部分和改善瞬态性能的非线性反馈控制部分. 为了研究控制器的性能，分别在无外部干扰和有外部干扰两种情况