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研究捷联惯性传感器多余度配置系统的标定．分析了多余度惯性传感器各参数的测量原理及算法关系，针对典型的非正交配置（六传感器正十二面体）的多余度惯性测量单元（IMU），导出六位置转动标定方法，给出了计算误差模型参数的数学推导过程，建立了余度MEMS—IMu误差模型的解析表达式．实验结果表明：该方法精度高，可有效估计出六余度MEMS-IMU的误差模型参数，提高惯导系统精度．