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智能体的行为预测是多智能体系统中的一个具有挑战性的问题。根据多agent系统（MAS）中的研究，为了提高进攻的速度，文中将一种新的合作策略引入到机器人足球中。首先，介绍了MAS的特点。同时，引入了一种agent削减算法来进行行为决策。进一步，调整了涉及到的agent的数目，在非通讯情况下实现了球员之间的协作。以后工作的重点是增加对对手的建模，以期提高进攻的成功率。