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P＆T舵机视觉云台是摄像头可水平和垂直转动的视觉系统，视觉的可旋转性增大了可视范围；通过单目视觉三维重建原理与视觉转动角度的结合，可计算出不同转动角下目标物与机器人的距离；实验设计圆形区域，对不同转角下采集的图像进行分析，利用像平面到距离的转化，重绘了圆形区域边界，证明通过该算法机器人能获得全景视角；该算法在机器人比赛环境中，可以实现目标位置和本体位置的判断。