【摘 要】
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针对工业搬运过程中多移动机器人协同作业的需求，提出基于openTCS的移动机器人集群调度系统。首先，介绍系统整体架构和组成；然后，详细阐述移动机器人运动控制、多机协同的即时定位与地图构建（SLAM）以及移动机器人与调度系统的通讯关键问题；最后，以工业物料搬运为例，完成系统搭建并进行运行测试。测试结果表明，该系统能够同时控制多台移动机器人高效地完成物料搬运任务。
【基金项目】
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佛山市顺德区核心技术攻关项目（2130218003022）；
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针对工业搬运过程中多移动机器人协同作业的需求，提出基于openTCS的移动机器人集群调度系统。首先，介绍系统整体架构和组成；然后，详细阐述移动机器人运动控制、多机协同的即时定位与地图构建（SLAM）以及移动机器人与调度系统的通讯关键问题；最后，以工业物料搬运为例，完成系统搭建并进行运行测试。测试结果表明，该系统能够同时控制多台移动机器人高效地完成物料搬运任务。
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