论文部分内容阅读
针对多机器人协同控制中的任务分配问题,首先综合考虑机器人完成任务的效率、机器人自身能力以及任务本身性质各因素,建立了多机器人任务分配的数学模型。而后提出一种基于当代学习机制的离散粒子群算法进行高效求解,该算法设计了准确的粒子运动方程,并加入扰动算子保持粒子多样性,使其迅速跳出局部最优,增加了算法空间探索能力。实验结果表明:在小规模任务数情况下,算法能精确寻到最优,稳定性表现极佳且优于现有算法。在中大规模任务数情况下算法也表现出强寻优能力,实验验证了模型的合理性和算法的优越性。