【摘 要】
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通过线性化动力学方程并应用Kane方法,研究了Stewart传感器的固有频率.将Stewart传感器的上平台、上连杆、敏感元件及下连杆作为独立的子结构分别处理,依据矢量和张量理论对
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,南京航空航天大学航空宇航学院
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通过线性化动力学方程并应用Kane方法,研究了Stewart传感器的固有频率.将Stewart传感器的上平台、上连杆、敏感元件及下连杆作为独立的子结构分别处理,依据矢量和张量理论对其运动学方程和动力学方程进行系统的推导,并经过简化导出Stewart传感器简洁的固有频率方程形式.为验证Kane方法的有效性,提供了MATHEMATICA数值算例.相比于传统的牛顿-欧拉方法及拉格朗日方法,Kane方法既简洁又高效,特别适合于计算机计算.
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