【摘 要】
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为使伺服系统始终具备优良的动态响应,有必要对系统等效转动惯量进行辨识。含遗忘因子的递推最小二乘惯量辨识方法对存储字长要求高,多次递推计算会降低协方差矩阵的正定性,
【机 构】
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哈尔滨工业大学电力电子与电力传动研究所
【基金项目】
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国家科技重大专项(2012ZX04001051)
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为使伺服系统始终具备优良的动态响应,有必要对系统等效转动惯量进行辨识。含遗忘因子的递推最小二乘惯量辨识方法对存储字长要求高,多次递推计算会降低协方差矩阵的正定性,导致辨识失真甚至发散。仿照FFRLS,同样可以推导出含遗忘因子的递推平方根改进算法,该方法降低了FFRLS对字长的要求,更适合应用于字长有限的嵌入式系统。仿真和实验结果验证了FFRSR辨识方法稳定性较高,辨识效果明显优于FFRLS。
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