论文部分内容阅读
为实现体感控制器中的人体骨架识别功能,提出了基于RGB-D数据的实时人体检测算法,并在人体检测中予以实现。首先对原始3D点云数据进行简化,对地平面进行移除,然后对剩余的点云数据进行初步分类,得到人体点云数据簇,对初步分类后的人体点云数据簇进行二次精细分类,进而实现了地面上的多个人体的检测。该方法不仅能检测出静止的多个人体,而且能检测行走中的多个人体。实验结果表明,该方法实时性好,CPU实时处理速率可达到25帧/s,而且无论对于静止的人体还是行走中的人体,该方法的人体检测准确度都能达到86%以上。