【摘 要】
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参照工业机器人结构模型，选用不同类型的电动机为执行器件，搭配高校常用的控制器，设计了一款以树莓派为主控制器的实验教学装置。该装置结合触摸屏、可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）、STM32及Arduino，实现对直流/交流伺服电动机、两相/三相步进电动机、总线舵机和数字舵机的驱动，促使学生既能掌握工业机器人基本结构和轨迹规划、运动学正逆解，又可以在
【基金项目】
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聊城大学东昌学院资助项目（2020LG002）；
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参照工业机器人结构模型，选用不同类型的电动机为执行器件，搭配高校常用的控制器，设计了一款以树莓派为主控制器的实验教学装置。该装置结合触摸屏、可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）、STM32及Arduino，实现对直流/交流伺服电动机、两相/三相步进电动机、总线舵机和数字舵机的驱动，促使学生既能掌握工业机器人基本结构和轨迹规划、运动学正逆解，又可以在该装置上实现多种类型电动机控制方法和多种控制器间通信模式。
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