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期刊论文
基于车辆动力学的轨迹跟踪器设计
基于车辆动力学的轨迹跟踪器设计
来源 :中国工程科学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:kingper
【摘 要】
:
轨迹跟踪是移动机器人导航中的核心问题之一。针对非完整运动约束车辆,利用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪器,仿真研究了跟踪算法的鲁棒性。最后,介绍了工程实现中参数观测器设计
【作 者】
:
陈杨
刘大学
贺汉根
戴斌
【机 构】
:
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
【出 处】
:
中国工程科学
【发表日期】
:
2007年11期
【关键词】
:
轨迹跟踪
反馈线性化
导航
trajectory tracking
feedback linearization
navigation
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轨迹跟踪是移动机器人导航中的核心问题之一。针对非完整运动约束车辆,利用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪器,仿真研究了跟踪算法的鲁棒性。最后,介绍了工程实现中参数观测器设计等相关问题。
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