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三维点云配准是逆向工程中的关键。针对经典1CP算法在配准过程中对初始位置要求较高可能产生局部最优解以及对大量点处理效率低的缺点，本文以经典的ICP算法为基础，结合主成分分析的初始配准方法，使用随机采样点云精简和k—d树查找对应点对减少运算的时间复杂度方面进行改进，提高了传统ICP算法的效率和精度。并利用配准后两簇点云中对应点对之间的误差完成了几何质量评估，用RGB色彩模式来直观显示。经实验对比，本算法能很好的弥补单纯的粗略配准和经典ICP配准的缺点，具有良好的匹配精度和速度。