【摘 要】
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水质检测是深远海集约化养殖的重要环节，水质好坏直接影响着鱼类的生长。目前，水质检测的主要方式是构建水质监测网络系统和人力采集水样检测，这些检测方式存在操作复杂且效率低、作业区域受限、监测周期长等问题。为此，研发设计了一款用于养殖工船水质检测的作业型水下机器人。首先提出水质检测系统和水下机器人系统的总体设计方案。然后利用Solidworks建模软件对水下机器人机械结构进行整体设计，外壳采用流线型结构
【基金项目】
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浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划（2022C03023）；
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水质检测是深远海集约化养殖的重要环节，水质好坏直接影响着鱼类的生长。目前，水质检测的主要方式是构建水质监测网络系统和人力采集水样检测，这些检测方式存在操作复杂且效率低、作业区域受限、监测周期长等问题。为此，研发设计了一款用于养殖工船水质检测的作业型水下机器人。首先提出水质检测系统和水下机器人系统的总体设计方案。然后利用Solidworks建模软件对水下机器人机械结构进行整体设计，外壳采用流线型结构，其上搭载抽水管口，采用水平2个和垂直4个推进器布局设计，保证水下机器人能够自由运动；基于Ansys软件对机器人的外壳、固定结构和耐压舱等进行应力数值模拟，并结合理论计算对机器人的设计进行完善。最后完成机器人样机软件调试以及性能、自由度和水质检测等水下试验测试。结果表明：水下机器人的密封性、自由度、抽水检测等性能试验均满足工作要求，可以达到对指定位置进行分层和定点水质采样，所获得的水质检测数据可为水产养殖提供数据参考。
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头颈部肿瘤颈部放疗后，会引起甲状腺功能减退（hypothyroidism, HT）,5年发生率于20%～60%之间。本文综述了放疗剂量-体积参数、年龄、放射技术、性别等因素与放射治疗引起的甲状腺功能减退（radiation-induced hypothyroidism, RIHT）的关系，以及产生的机制。甲状腺的剂量-体积阈值相关研究很多，但结论不一，不能明确定义。但共识是较高的甲状腺剂量和较小的
以石林县黑龙潭片区常受云南切梢小蠹危害的云南松为研究对象，人工调查120株云南松冠层枯稍率，并记录其坐标位置。利用无人机搭载高光谱成像仪采集研究区云南松高光谱数据，根据样本位置提取其冠层光谱反射率，分析冠层光谱，并利用小波变换法提取了16个光谱特征。基于样本冠层枯稍率与光谱特征数据，采用BP神经网络法训练分类诊断模型，以此作为研究区云南切梢小蠹对云南松危害程度分类诊断模型。利用无人机搭载LiDAR
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