【摘 要】
：
为了更好地提高舰船水下维护能力，针对现有水下机器人视频系统清晰度低、对比度低以及工作时海洋生物附着的问题，本文设计了一套用于舰船监测的水下机器人视频系统。通过光场分布实验仿真，计算一种水下灯的方案，能够将光场分布效果达到最佳；利用超声波传感器，设计一种新型的可自清洁的水下灯，能够有效防止生物附着。该系统优化了水下灯和水下摄像机的配置方案，确定了光源方向角和摄像机安装位置，跟现有的视频系统相比，显著
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（62271236,12171205）； 江苏省自然资源发展专项资金资助（海洋科技创新）项目（JSZRHYKJ202116）； 研究生科研与实践创新计划项目（KYCX2021-053,KYCX22＿3395）；
论文部分内容阅读
为了更好地提高舰船水下维护能力，针对现有水下机器人视频系统清晰度低、对比度低以及工作时海洋生物附着的问题，本文设计了一套用于舰船监测的水下机器人视频系统。通过光场分布实验仿真，计算一种水下灯的方案，能够将光场分布效果达到最佳；利用超声波传感器，设计一种新型的可自清洁的水下灯，能够有效防止生物附着。该系统优化了水下灯和水下摄像机的配置方案，确定了光源方向角和摄像机安装位置，跟现有的视频系统相比，显著提高了清晰度和对比度。该系统可达到2 592×1 944分辨率、25 fps帧率的摄像机视频信号和水下灯的控制信号传输效果。经过实验验证，该系统可以很好地提高水下成像效果，增强舰船水下维护能力。
其他文献
通过采集云南松不同径阶的150株样本，对比分析其不同径级组间和不同径级组内各部位生物量占比情况。研究表明：不同径级组间径级组越大，树干生物量占比越高，树叶生物量占比越低；树枝、树根生物量占比随径级组增大先增高后降低，中径级组占比最高；地上部分生物量占比随径级组增大先降低后增高，中径级组最低。不同径级组内树干生物量占比占绝对优势，均达到一半以上，其它部位生物量占比均未达到20%。
改革开放以来，经过了几十年的发展，我国从计划经济体制转变为市场经济体制，在国内出现了大规模的市场，消除各省市之间的贸易障碍，经济也得到快速发展，但一直没有构成内部市场，无法发挥中国作为世界第二大经济体的市场优势。而国外如欧洲、德国等国家和地区都曾成功建立单一市场，促进经济迅速崛起。本文以国外建立统一大市场的发展历程为例，结合中国建设统一大市场的意义，提出本国建设统一大市场的策略。
头颈部肿瘤颈部放疗后，会引起甲状腺功能减退（hypothyroidism, HT）,5年发生率于20%～60%之间。本文综述了放疗剂量-体积参数、年龄、放射技术、性别等因素与放射治疗引起的甲状腺功能减退（radiation-induced hypothyroidism, RIHT）的关系，以及产生的机制。甲状腺的剂量-体积阈值相关研究很多，但结论不一，不能明确定义。但共识是较高的甲状腺剂量和较小的
以石林县黑龙潭片区常受云南切梢小蠹危害的云南松为研究对象，人工调查120株云南松冠层枯稍率，并记录其坐标位置。利用无人机搭载高光谱成像仪采集研究区云南松高光谱数据，根据样本位置提取其冠层光谱反射率，分析冠层光谱，并利用小波变换法提取了16个光谱特征。基于样本冠层枯稍率与光谱特征数据，采用BP神经网络法训练分类诊断模型，以此作为研究区云南切梢小蠹对云南松危害程度分类诊断模型。利用无人机搭载LiDAR
本研究的主要目的是探索在全球化和国内经济多元化的背景下，中国如何有效地构建全国统一大市场。鉴于当前中国经济发展面临的区域不平衡和市场分割问题，本研究旨在提出实现市场一体化的策略，以促进经济的均衡增长和全面发展。文章采用了综合的方法论，包括理论分析和案例研究。分析中国当前统一大市场的发展现状，识别了主要挑战和机遇。通过国内外市场一体化的成功案例，提炼了有效的策略和实践经验。研究表明，尽管中国在市场统
＜正＞心功能不全系各类心血管病种进展至严重时期的复杂性临床综合征[1]，急性发作后经积极就治可控制病情进展，但后续复发及再入院概率较高。容量负荷过度是心功能不全再发与恶性进展的重要成因之一，故维系容量于相对平衡状态成为心功能不全患者治疗疾控的关键环节[2]。自我容量管理知信合一护理模式是通过为患者输出信息、建立积极的康复动机来帮助其提高自我效能感，促进自我容量管理，进而有效控制病情[3]。本研究尝
针对大型油浸式变压器故障检测这一特殊工况,设计了一种仿生式内检机器人系统。其中对机器人的仿生结构设计、通信系统方案设计、定位系统方案设计进行了重点描述。在接收终端可以遥控内检机器人运动,同时可以接受内检机器人返回的故障检测信息。油浸式变压器仿生式内检机器人系统经测试可以按照要求完成油浸式变压器故障检测预定任务。
针对油浸式变压器内部复杂环境,依据设计需求和具体作业工况,设计球形结构浮游行进机器人,进一步确定机器人推进器总体方案,选择采用喷射推进方案作为油浸式变压器内检机器人的推进方式。通过仿真分析,结合喷射系统布置方案和离心泵设计原理,确定喷射推进器内部参数,同时喷射推进器内部采用涡状叶轮代替直式叶轮,仿真实验表明叶轮负压区域压力最大值和负压区范围有所减小,提高了喷射推进器抗汽蚀能力,使得机器人运行更加安
为实现设计的油浸式变压器内部检测机器人在实际作业过程中能针对深度方向某具体点进行观测,对机器人的深度悬停控制进行研究.通过对机器人控制策略的分析,根据水下机器人动力学理论,建立机器人在变压器油特殊介质的动力学模型.基于鲁棒反演控制方法及滑模自适应控制理论,提出一种鲁棒反演滑模控制方法,采用模糊控制器设计滑模面切换增益,以削弱不确定干扰带来的系统抖振,并通过Lyapunov理论分析证明控制器稳定性.
目的 观察分析心衰容量管理模式对心衰患者自我护理行为及心功能的改善作用。方法 收集2019年2月—2022年2月医院心内科收治的80例心衰患者，在组间基线特征均衡可比的原则上，分为对照组和观察组，各40例，对照组予以常规护理，观察组予以心衰容量管理模式，3个月后对两组患者的自我护理行为、心功能、心理痛苦程度、生存质量进行比较。结果 护理干预后，观察组患者的欧洲心力衰竭自我护理量表（EHFScBS-