【摘 要】
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工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域.然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的影响.在关节极限约束下建立奇异性性能测量模
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,北京卫星制造厂,航空工业江西洪都航空工业集团有限责任公司
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51575273）.
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工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域.然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的影响.在关节极限约束下建立奇异性性能测量模型,并基于机器人静刚度模型提出一种机器人综合刚度性能评估方法,最终提出一种基于冗余自由度的6 轴串联机器人姿态离线优化方法,在尽量远离关节极限姿态与奇异姿态的条件下,得到机器人最优刚度加工姿态.试验验证表明,这种姿态优化方法可以有效提升机器人的运动性能与加工质量.
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