【摘 要】
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本文针对小型无人机控制精度低、实时性不足的问题,设计了基于ARM11+CPLD的飞行控制器。阐述该飞行控制器的硬件总体架构,各传感器与ARM11接口设计,CPLD并行多路PWM输入、输
【机 构】
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中南大学信息与工程学院,福建工程学院,
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本文针对小型无人机控制精度低、实时性不足的问题,设计了基于ARM11+CPLD的飞行控制器。阐述该飞行控制器的硬件总体架构,各传感器与ARM11接口设计,CPLD并行多路PWM输入、输出设计;阐述硬件的驱动,导航控制、姿态控制的算法设计与实现。该飞行控制器的飞行测试结果理想。
In this paper, aiming at the problem of low control precision and insufficient real-time of small UAV, a flight controller based on ARM11 + CPLD is designed. The hardware architecture of the flight controller, the design of each sensor and ARM11 interface, the parallel PWM input and output design of the CPLD are described. The design and implementation of the hardware driving, navigation control and attitude control algorithms are described. The flight controller’s flight test results are ideal.
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