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针对工业控制领域具有代表性的过程控制对象,设计了一种二自由度内模控制器,可以同时独立地调节目标值跟踪特性、干扰抑制特性和鲁棒性。并提出了一种基于模糊神经网络的二自由度内模控制参数在线智能整定方法。理论分析和仿真结果表明,所提出的方法设计简单、参数调整方便,可以使系统同时具有良好的目标值跟踪特性、干扰抑制特性和鲁棒性。