论文部分内容阅读
给出了机器人机构动态仿真的键合图法，推导出了机器人系统状态方程的统一表达式。通过将运动副约束反力视为示未知势源加在系统键合图模型相应的０－结处，克服了微分因晨关系给系统状态方程的建立所带来的巨大的代数困难。结合具体实体给出了机器人机构系统键合图模型的建立方法，说明本方法的通用性及实用性。
键合图法机器人机构动态仿真
【摘 要】
：
给出了机器人机构动态仿真的键合图法，推导出了机器人系统状态方程的统一表达式。通过将运动副约束反力视为示未知势源加在系统键合图模型相应的０－结处，克服了微分因晨关系给系统
【机 构】
：
齐齐哈尔大学
【出 处】
：
中国机械工程
【发表日期】
：
1999年3期
其他文献
指出声辐射的结构有源控制方式(ASAC)将突出控制系统的模态可控性和可观性问题,此问题的解决与否是ASAC方式能否实用化的关键.就结构声辐射前馈有源控制的模态可控性和可观性
目的:探讨反复自然流产与女性生殖道支原体感染的关系。方法:对反复自然流产及人工流产支原体培养结果进行统计分析。结果:反复流产组支原体培养检出率为79.2%(99/125),人工
<正>在中国投资渠道有限,平台介入企业理财,预示着以网贷为首的金融科技开始进入新战场。对于一般企业,银行理财产品或许是其投资理财的主要方向,但随着近年来银行理财产品收
往年每到冬季，化肥生产企业都会想方设法吸引资金，用于淡季生产，而今年形式却是大不一样，面对经销商的巨额资金，许多企业却把它当成烫手的山芋，想”吃下”又怕随着原材料的上涨，企业
目的观察自拟补脾泻火方联合西药治疗溃疡性结肠炎临床疗效并探讨其机制。方法将患者120例以随机抽签法分为对照组与中西医组各60例,分别给予奥沙拉嗪钠单用和在此基础上加用
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield